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Sc4A

Scratch for Arduino per pilotare Arduino con un linguggio di programmazione simile a Scratch e compatible con esso.

inseguitoreQuesto inseguitore solare è un apparecchio che si orienta sempre in direzione del sole grazie ad un controllo di posizione effettuato automaticamente da S4A.

Si tratta di un'apparecchiatura composta da un piccolo pannello solare sistemato sopra un strutturatelaio orientabile pilotato da un servo comandato dalla scheda Arduino controllata da S4A dove risiede il programma di controllo che utilizza le informazioni derivanti da due sensori di luce a LDR.

Con il passare delle ore, il sole si sposta nel cielo da est ad ovest (ovviamente apparentemente) ed il pannello solare insegue il sole in modo da offrire sempre la massima superficie di raccolta dell'energia solare. L'allineamento è assicurato dalla presenza di due sensori di luce (LDR Light Dependent Resistor) che sono sistemati in modo da consentire al programma di "sapere" da che parte è la fonte luminosa e quindi correggere la posizione del pannello mano a mano che il tempo trascorre.

Chi conosce già la programmazione con Scratch troverà facile utilizzare lo stesso programma per interagire con la scheda "Arduino uno" aggiungendo poche nozioni che possono essere dedotte da questi appunti.

Per capire come avviene lo scambio dei dati può servire leggere questa pagina.

veicoloUn veicolo con due motori indipendenti viene pilotato con comandi inviati da tastiera tramite cavo USB grazie alla piattaforma S4A (Scratch for Arduino).

Quando i due motori ruotano alla stessa velocità il veicolo si muove in avanti o indietro in linea retta; per sterzare si rallenta la ruota interna alla curva e si accelera la ruota esterna.

 

Un esempio in questo video.

Il veicolo ha due motori indipendenti ed è basato sulla meccanica prevista per un un robot ma, in questo esempio, è senza sensori ed il software di controllo è residente sul PC. La scelta delle porte da utilizzare è stata condizionata dalla necessità di comandare il veicolo tramite la piattaforma S4A (Scratch for Arduino).

schemaPer fare questo è stato necessario tenere conto delle uscite digitali e PWM che S4A mette a disposizione per i collegamenti hardware agendo sulla scheda di potenza.

Lo schema logico dei collegamenti è illustrato nel disegno a sinistra.

Il motore destro è collegato alla scheda Motor-shield FE sull'uscita A mentre il motore sinistro sull'uscita B.

 

Come scheda di potenza è stato utilizzato il motor-shield FE che oltre a rendere disponibili fino a 2A per il pilotaggio dei motori in cc e consentire la loro inversione di marcia, ammette anche la possibilità di scegliere porte di uscita diverse per comandare le varie funzioni di direzione e velocità dei due motori rendendo possibile l'uso di Scratch for Arduino.

sield FE x veicolo020614

Non avendo a disposizione uscite valide di S4A per il comando della direzione del motore A (DIRA) è stato necessario realizzare un ponte fra il pin 11 e DIRA con un cavetto avvolto in wirewrap, vedi foto a lato.

 

Un video ne illustra le possibilità di comando.

Viene messa a disposizione una scheda per guidare l'esercitazione sul veicolo.